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http://repositorioinstitucional.uea.edu.br//handle/riuea/5913
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.contributor.author | Pedrosa Filho, Eduardo Guimarães | - |
dc.date.available | 2024-09-17 | - |
dc.date.available | 2024-09-11T19:25:08Z | - |
dc.date.issued | 2024-02-27 | - |
dc.identifier.uri | http://repositorioinstitucional.uea.edu.br//handle/riuea/5913 | - |
dc.description.abstract | Thestabilization of a dynamical system is the most important principle of a control system. The stability of such systems must be able to resist real-world problems, such as actuator saturation, noise in measurement sensors and disturbs that might affect the system. In light of that problem, this research proposes the design of a Ball on Plate platform where a robust H∞ state-feedback control law that gaurantees stability under actuator saturation and a Kalman filter for optimal state estimation and filtering of the input signal. The algorithms are implemented using digital control techniques on a ESP32 microcontroller. To obtain the input data a resistive touch-screen is used and 2 servomotors are used as system actuators. This work demonstrates the efficiency and robustness of a control law realized through linear matrix inequalities, as well as the optimal estimation obtained by the Kalman filter. Keywords: , , Kalman filter, digital control. | pt_BR |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade do Estado do Amazonas | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Modelagem de sistemas | pt_BR |
dc.subject | Controle robusto | pt_BR |
dc.subject | Filtro de Kalman | pt_BR |
dc.subject | Controle digital | pt_BR |
dc.subject | System modelling | pt_BR |
dc.subject | Robust control | pt_BR |
dc.title | Desenvolvimento de um sistema Ball on Plate Uma aplicação de controle robusto | pt_BR |
dc.title.alternative | Development of a Ball on Plate system: A robust control application | pt_BR |
dc.title.alternative | Development of a Ball on Plate system: A robust control application | pt_BR |
dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso | pt_BR |
dc.date.accessioned | 2024-09-11T19:25:08Z | - |
dc.creator.ID | 2535094948681884 | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co1 | Cordovil Júnior, Luiz Alberto Queiroz | - |
dc.contributor.advisor-co1ID | 3332845605892370 | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co1Lattes | http://lattes.cnpq.br/3332845605892370 | pt_BR |
dc.contributor.advisor1 | Araújo, Rodrigo Farias Araújo | - |
dc.contributor.advisor1ID | 2107906714409879 | pt_BR |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/2107906714409879 | pt_BR |
dc.contributor.referee1 | Bessa, Iury Valente | - |
dc.contributor.referee1ID | 7433480638156752 | pt_BR |
dc.contributor.referee1Lattes | http://lattes.cnpq.br/7433480638156752 | pt_BR |
dc.contributor.referee2 | Gadelha, Vitor Fernando de Souza | - |
dc.contributor.referee2ID | 4283627740352016 | pt_BR |
dc.contributor.referee2Lattes | http://lattes.cnpq.br/4283627740352016 | pt_BR |
dc.contributor.referee3 | Vilchez, José Ruben Sicchar | - |
dc.contributor.referee3ID | 7465143614586651 | pt_BR |
dc.contributor.referee3Lattes | http://lattes.cnpq.br/7465143614586651 | pt_BR |
dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/2535094948681884 | pt_BR |
dc.description.resumo | A estabilização de um sistema dinâmico é o princípio mais importante de um sistema de controle. A estabilidade de tais sistemas deve ser capaz de resistir a problemas do mundo real, como saturação dos atuadores, ruído nos sensores de medição e distúrbios que afetem o sistema. À luz de tal problemática, este trabalho se propõe ao projeto de uma plataforma Ball on Plate onde são aplicados um controlador de realimentação de estados robusto H∞ que garante estabilidade na presença de saturação do sinal de controle e um filtro de Kalman para estimação ótima dos estados e filtragem do sinal de entrada. Os algoritmos são implementados utilizando técnicas de controle digital em um microcontrolador ESP32. Para obtenção dos dados de entrada é utilizada uma tela de toque resistiva e 2 servomotores como atuadores do sistema. O trabalho mostra a eficiência e robustez do controlador realizado através de desigualdades matriciais lineares, assim como a estimação ótima obtida através do filtro. | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.subject.cnpq | Controle de Sistemas Mecânicos. Robotização. Processos de Fabricação. | pt_BR |
dc.publisher.initials | UEA | pt_BR |
Aparece nas coleções: | EST - Trabalho de Conclusão de Curso Graduação |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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Desenvolviment de um sistema Ball on Plate Uma aplicação de controle robusto (2).pdf | 21,58 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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